こんにちは、ロボイチです!
今回は、UR-eシリーズの拡張機能としてGコード(NCデータ)運転機能についてレポートします。
-eシリーズにはGコード(NCデータ)運転機能が標準で付いています。
ただし、新規購入した状態で本体ペンダントのメニューを見てもそれらしいコマンドは見つかりません。
運用には、予め『ツールパス リモートTCP』の設定が必要です。
メーカーより頂いた下記の資料を参考に機器を事前登録頂き、ライセンスキーを取得して下さい。
勿論、URロボットユーザー様なら無料です。
また、設定方法もこの資料に載っていますので、その手順に従って進めて下さい。
資料では、推奨CAMソフトについてSOLIDWORKS,FUSION360と有りますが、
下記Gコードを正確に出力できるCAMであれば問題有りません。
弊社では、金型系高精度CAMであるCAMTOOL(株式会社C&Gシステムズ社製)を用いて
データを出力しています。
その他サポート形式
G00-03*: All the rapid, linear, circular and helical moves
G90-91: Absolute vs incremental programming
G20-21: G-code for units (mm/inch)
G17-19: Plane of motion
G54-59: defining multiple coordinate systems and allowing multiple programs at different locations
G00-03*: All the rapid, linear, circular and helical moves
G90-91: Absolute vs incremental programming
G20-21: G-code for units (mm/inch)
G17-19: Plane of motion
G54-59: defining multiple coordinate systems and allowing multiple programs at different locations
【NCサンプル】
A3サイズの領域に円弧と直線を組み合わせた簡単な3Dモデルの壁面を等高線輪郭加工(2.5軸的なデータ)
モードで高さ100mmを、50mmピッチ、1mmピッチの二種類のデータを演算
各々、URロボット本体へインポートし試運転をしてみました。
メインプログラムでの設定は、インポートしたNCデータを ”呼び出して置く” だけです。
いよいよ試運転。問題なく動きました。
実際の運用には、ワークやツールの原点設定が必要になりますが、データ的にはインポートして
メインプログラムで呼び出すだけで動いてくれるのは、有りがたいですね。
引き続き、実戦的な動作確認を行って参ります。
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【テストロボット提供】
カンタム・ウシカタ株式会社 様
【資料提供】
ユニバーサルロボット 日本支店 様
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